本章では，R2システムの構成について述べる．R2システムの構成概要を 図4に示す．
R2システムは，SensorControlModule，DataControlModule， NameManagementModule，ActionControlModuleという4つのモジュールで構成さ れる．2.2節で示した機能分類においては，SensorControlModule， DataControlModuleおよびNameManagementModuleは認識機能を提供し， ActionControlModuleはイベント機能を提供する．
